本研究旨在探讨新型触觉引导种植机器人在不同骨密度条件下植入精度的差异。

本研究采用四种不同密度的聚氨酯泡沫块模拟四种骨质类型。每种密度的泡沫块各准备8个样本，每个样本中植入4枚种植体。实验过程中，首先将术前设计的引导导板进行粘结与固定，随后获取术前锥形束计算机断层扫描（CBCT）影像，并将影像数据导入新型触觉引导种植机器人系统中完成术前规划。所有种植操作均由同一名具有丰富经验的外科医生在机器人辅助下完成。术后再次采集CBCT影像，测量并分析实际种植体位置与术前规划位置之间的偏差，以评估不同骨密度条件下机器人辅助种植的精度差异。

共纳入32个模型，均接受了触觉机器人辅助种植手术，总计植入256枚种植体。结果显示：Ⅰ类骨的入点偏差为0.67 ± 0.207mm，出点偏差为0.72 ± 0.27mm，角度偏差为0.96° ± 0.56°；Ⅱ类骨的入点偏差为0.53 ± 0.23mm，出点偏差为0.56 ± 0.24mm，角度偏差为0.89° ± 0.46°；Ⅲ类骨的入点、出点、角度偏差分别为0.58 ± 0.24mm，0.61 ± 0.25mm，1.02° ± 0.53°；Ⅳ类骨的入点、出点、角度偏差分别为0.66 ± 0.28mm，0.71 ± 0.30mm，1.57° ± 1.22°

新型触觉机器人在不同骨密度条件下均可实现高精度的种植手术。