临床工作和部分临床试验中我们发现，复杂骨质条件下，种植机器人辅助植体植入后的精度达不到预先设计的位置精度和扭矩要求。

1.探究骨质均匀程度与植体植入偏转角度之间关系

2.通过有限元分析给出二者的函数关系

3.通过函数关系来指导未来程序进行精度校准

通过Solidworks软件建立标准植体模型，在Abaqus软件中直接建立骨块模型，

查阅文献获取骨材料及种植体材料密度、皮质骨及松质骨弹性及塑性形变应力-应变曲线，计算两种骨材料Ductile损伤参数，并将上述参数输入Abaqus软件。对骨块属性输入不同密度梯度，分别获取标准植体植入过程产生的角度偏差，绘制趋势图。

以相同方法建立非标准种植体模型，获取偏差角度趋势图

最后，通过体外实验验证有限元结果的合理性

通过Abaqus软件初步建立模型，全程限制三维方向自由度，获取种植体XY方向所受合力与时间相关曲线。上方曲线为颊舌侧不同骨质骨块，下方为相同骨质骨块，可以观察到颊舌侧不同骨质骨块随着种植体植入时间增大（即种植体埋入更深），超过了相同骨质条件的种植体所受应力的两个数量级。

在非均匀骨质下机器人辅助种植体植入会产生角度偏差。