本研究旨在开发一种基于锥形束CT（CBCT）与口内扫描（IOS）数据配准的机器人辅助种植手术校准方法，评估该方法的准确性。

将20个标准化的上颌牙列缺损模型分为两组：实验组为基于CBCT和佩戴手术定位件IOS融合的患者注册方式，即模型未佩戴手术定位件时拍摄CBCT并进行植体位置规划，模型佩戴手术定位件后进行IOS，将IOS与CBCT数据进行配准，获得植体规划及模型位置信息。对照组为基于佩戴手术定位件拍摄CBCT的注册方式，即模型佩戴手术定位件后拍摄CBCT，然后进行植体规划，CBCT中同时包括了植体位置信息和模型位置信息。机器人根据术前计划逐步完成备洞和种植体植入。术后再次拍摄CBCT评价术前及术后种植体位置偏差。

实验组和对照组的种植体角度偏差分别为：0.39 ±0.16°和0.36 ±0.19°；植入点三维偏差为0.42 ±0.20mm和0.48 ±0.11mm；根尖点三维偏差为0.43 ±0.20mm和0.49 ±0.11mm。两种注册方式的准确度差异无统计学意义，均获得了良好了准确性。

基于CBCT与IOS数据配准的患者位置校准方法显示出较高的准确性。在机器人辅助种植体植入中，CBCT组与IOS组校准方法的准确性无显著差异。