近日，一种中国自主研发的微创血管介入手术辅助系统（微亚医疗）被证实安全性与可行性良好。

这项研究是一项由中国医学科学院阜外医院岳广新、李彬、朱瑾彦等进行的动物实验。

研究应用 6 只健康雌性巴马小型猪作为实验动物，其中3只由微创血管介入手术辅助系统完成冠脉造影术（实验组），3只由具有冠脉介入治疗 10 年以上工作经验的主任医师完成并评价小型猪的冠脉造影术（对照组）。

所有动物均采用股动脉入路，并对每只动物分别进行左、右冠脉造影。介入手术辅助系统的功能评价由术者术后即刻完成。

两组动物的冠脉造影操作均顺利完成，并存活至实验终点，并且均未发生感染、失血、肝肾功能障碍等并发症。

研究显示，接受微创血管介入手术辅助系统完成冠脉造影的小型猪，其手术总时间、造影时间、血管痉挛评分；右冠脉造影均较低，但差异均无统计学意义。

两组动物均未发生动脉夹层，造影结果良好。

图1 两组左、右冠状动脉造影图

病理结果显示，接受微创血管介入手术辅助系统完成冠脉造影的小型猪主动脉窦部，左、右冠脉开口均未见损伤，左前降支、左回旋支、右冠脉及后降支心表全程血管内皮完整，内外弹力板未见撕裂或损伤，未见血栓形成，未见夹层或穿孔，心包无出血和积血，未见炎症。而对照组可见左冠脉开口内膜轻微损伤（1/3）。

两组动物均未检出心肌及其他脏器的缺血、梗死等改变。

据悉，介入医师因职业暴露导致不同程度的放射性损伤，而机器人辅助系统有助于减少介入医师的辐射暴露，还在一定程度减少患者的辐射剂量。

2006年，机器人辅助PCI 的概念首次被提出，并且第一代机器人辅助系统出炉。不过机器人辅助系统在中国的应用起步相对较晚。

现有机器人辅助系统存在一些局限性，例如缺乏触觉反馈，这也使得出现穿孔等并发症的可能性增加。此外，现有的机器人辅助系统不支持使用微导管，不能同时操纵多个导丝或球囊，导致在复杂病变治疗中的应用受到限制。

当前研究中应用的这种微创血管介入手术辅助系统，用于微创血管介入治疗中输送和操控导管、导丝或球囊导管等专用器械和快速更换球囊或支架导管和导引导管。

该系统包括以下主要单元：

（1）医师控制台：通过分别对应导丝、导管以及球囊 / 支架导管的独立手柄进行器械的远程运动控制，导管、导丝可完成前进、后撤、旋转指令，球囊、支架导管可完成前进、后撤指令。此外，还可通过触屏进行器械推送、后撤的点动控制。

（2）操作盒驱动单元：可控制器械操作盒驱动导管 / 导丝前进或后撤或旋转；可驱动球囊或支架导管递送；可控制并推动注射对比剂。支撑机械臂：支撑操作盒驱动单元并可根据需要调整其位置和姿态。

（3）机器人软件系统：通过手柄或触屏输入控制指令，手柄可控制器械进行连续动作，屏幕可提供短距离的器械点动操作。

图2 微创血管介入手术辅助系统的整体构成

这一介入手术辅助系统可辅助医师进行导管、导丝的远程递送操作，实现顺利推动导丝到达预定位置，操纵导管精确度较高，并缩短介入造影手术时间，减少放射剂量。不过该系统也缺乏触觉反馈机制。

研究者表示，初步证实该微创血管介入手术辅助系统的安全性和可行性，与人体的相容性仍需进一步更大样本的研究。

来源：朱瑾彦, 张敏, 杨伯清, 等. 微创血管介入手术辅助系统的临床前评价研究[J]. 中国循环杂志, 2023, 38: 761-766. DOI: 10.3969/j.issn.1000-3614.2023.07.012.【长按或扫描二维码可见原文】

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